产品描述：洁净搬运多用途码垛机器人发挥6轴多关节结构的高自由度和较大工作半径的优势，以用于无尘车间内为目的，抑制机器人手臂动作引起扬尘的“洁净机器人”系列。支持平板显示器制造工序心脏部的高性能搬运机器人适用于大型玻璃基板制造工序的各种搬运工作。
产品特点：能搬运的重量： 能搬运210kg，搬运大型面板。改善工作性能： 通过实现高速化和提高刚度，缩短了周期，并将弯曲度和振动量控制在限度内。适用于清洁室： 清洁度符合ISO 6级标准，在清洁的环境下使用。操作简单： 通过采用大型彩屏LCD示教器，使操作简单明了，并大大缩短了示教时间。
码垛机器人 NACHi ST133/166/210/400产品参数：
机器人型号 | ST133CF | ST166CF | ST210CF | ST400LC | |||
结构 | 关节型 | ||||||
自由度 | 6 | ||||||
驱动方式 | AC伺服方式 | ||||||
最 | 臂 | J1 | 旋回1 | ±165° | ±165° | ±165° | ±150° |
J2 | 前后 | -80°～+60° | -80°～+60° | -80°～+60° | -25°～+105° | ||
J7 | 旋回2 | - | |||||
J3 | 上下 | -137°～+150° | -137°～+150° | -137°～+150° | -25°～+120° | ||
手腕 | J4 | 回转2 | ±360° | ±360° | ±360° | ±300° | |
J5 | 弯曲 | ±135° | ±135° | ±130° | ±120° | ||
J6 | 回转1 | ±360° | |||||
最 | 臂 | J1 | 旋回1 | 130°/s | 110°/s | 100°/s | 80°/s |
J2 | 前后 | 130°/s | 110°/s | 90°/s | 68°/s | ||
J7 | 旋回2 | - | |||||
J3 | 上下 | 130°/s | 110°/s | 95°/s | 80°/s | ||
手腕 | J4 | 回转2 | 230°/s | 170°/s | 130°/s | 90°/s | |
J5 | 弯曲 | 230°/s | 170°/s | 130°/s | 90°/s | ||
J6 | 回转1 | 305°/s | 260°/s | 200°/s | 145°/s | ||
| 腕部 | 133kg | 166kg | 210kg | 400kg | ||
第1臂*1 | 70kg | 70kg | 70kg | 10kg | |||
手腕允许 | J4 | 转动2 | 745N・m | 951N・m | 1,337N・m | 1,960N・m | |
J5 | 弯曲 | 745N・m | 951N・m | 1,337N・m | 1,960N・m | ||
J6 | 转动1 | 411N・m | 490N・m | 720N・m | 980N・m | ||
手腕允许 | J4 | 转动2 | 60.9kg・m2 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | 200kg・m2 | |
J5 | 弯曲 | 60.9kg・m2 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | 200kg・m2 | ||
J6 | 转动1 | 30.2kg・m2 | 45.0kg・m2 | 79.0kg・m2 | 147kg・m2 | ||
工作半径 | 2654mm | 2654mm | 2674mm | 3623mm | |||
位置重复精度※3 | ±.2mm | ±.2mm | ±.3mm | ±.5mm | |||
清洁度 | 依据ISO 14644-1 CLASS 6 | ||||||
周围温度 | 10～45°C | 10～45°C | 10～45°C | 10～30°C | |||
设置条件 | 地面安装 | 地面安装 | 地面安装 | 架上安装 | |||
主机重量 | 1,120kg | 1,120kg | 1,160kg | 3,800kg | |||
