六轴焊接机器人

　　根据标准化组织六轴焊接机器人属于标准焊接机器人的定义，六轴焊接机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

　　为了适应不同的用途，六轴焊接机器人后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。六轴焊接机器人*是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

　　自从自动化技术普及到焊接领域以来，六轴焊接机器人和焊接机器已经有两种常见的焊接系统。 虽然它们都是机械设备，但肯定存在一些差异。 因此，下面将比较六轴焊接机器人和焊接机。

　　在价格方面，焊接专用飞机比六轴焊接机器人更具优势，但大多数制造商仍选择六轴焊接机器人，因为焊接专用飞机是为特定产品开发的自动化设备，经常使用伺服X和Y. Z轴三面，一般只焊接圆形或焊接直焊。

　　六轴焊接机器人是不同的。 它使用6个伺服控制，非常灵活。 它可以在任何方向上三维不规则地焊接，因此价格相对较高。 但是，焊机可以配备4到5个焊头，这比焊接机器人更**。

　　可以看出，如果选择平面上的直缝或圆形接缝，则应选择焊接机，但只要焊接产品改变其规格或改变其形状，焊接专用平面*是无用的。 六轴焊接机器人只是弥补了这种不足，在这种情况下只需要重新编程和重复使用。

　　随着六轴焊接机器人的应用范围的扩大，除了基本配置之外，六轴焊接机器人有时会添加一个或多个外部轴。 也*是说，外轴实际上是与焊接机器人连接的外部动作系统，可以匹配机器人的运动，可以同时满足焊接姿势，可以更快地完成整个焊接，并取得满意的效果。

　　由于所设计的六轴焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定.文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。

　　其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别.另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性。

　　六轴焊接机器人维护保养

　　一.日检查及维护

　　1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。

　　2.气体流量是否正常。

　　3.焊枪**保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪**保护工作)

　　4.水循环系统工作是否正常。

　　5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)

　　二.周检查及维护

　　1.擦洗机器人各轴。

　　2.检查TCP的精度。

　　3.检查清渣油油位。

　　4.检查机器人各轴零位是否准确。

　　5.清理焊机水箱后面的过滤网。

　　6.清理压缩空气进气口处的过滤网。

　　7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。

　　8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。

　　9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)

　　10.检查焊枪**保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。

　　三.月检查及维护

　　1.润滑机器人各轴。其中1—6轴加白色的润滑油。油号86E006。

　　2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号：86K007

　　3.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号：86K004

　　4.送丝轮滚针轴承加润滑油。(少量黄油即可)

　　5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可)

　　6.用压缩空气清理控制柜及焊机。

　　7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)

　　8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。