产品参数：
项目 规格 M-2000iA/1200 M-2000iA/900L 机构 多关节型机器人 控制轴数 6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6） 可达半径 3.73m 4.68m 安装方式 地面安装 动 作 范 围 J1轴回转 330°（45°/s） J2轴回转 160°（30°/s） 160°（30°/s） J3轴回转 160°（30°/s） J4轴手腕回转 720°（50°/s） J5轴手腕回转 240°（50°/s） J6轴手腕回转 720°（70°/s） 最 大 动 作 速 度 J1轴回转 5.76rad（0.79rad/s） J2轴回转 2.79rad（0.52rad/s） 2.79rad（0.52rad/s） J3轴回转 2.88rad（0.52rad/s） J4轴手腕回转 12.57rad（0.87rad/s） J5轴手腕回转 4.19rad（0.87rad/s） J6轴手腕回转 12.57rad（1.22rad/s） 手臂部可搬运质量 1200kg 900kg J3手臂部可搬运质量 550kg J3机座部可搬运质量 50kg 手腕允许 负载转矩 J4轴 14700N·m 1500kgf·m J5轴 14700N·m 1500kgf·m J6轴 4900N·m 500kgf·m 手腕允许负载 转动惯量 J4轴 2989kg·m2 30500kgf·cm·s² J5轴 2989kg·m2 30500kgf·cm·s² J6轴 2195kg·m2 22400kgf·cm·s² 驱动方式 使用AC伺服电机进行电气伺服驱动 重复定位精度 ±0.3mm ±0.5mm 机器人质量 8600kg 9600kg 安装条件 环境温度：0~45℃ 环境湿度：通常在75%RH以下(无结露现象） 短期在95%以下（一个月内） 振动加速度：4.9m/s²(0.5G)以下
